lập trình cánh tay robot
- Thiết kế mô hình cánh tay robot 4 bậc tự do bằng Solidworks- Chuyển mô hình robot từ Solidworks sang Matlab để lập trình điều khiển.- Áp dung lý thuyết độn
Bước 83: Điều khiển cánh tay robot bằng code G. Cánh tay robot được điều khiển bằng G-Code . G-Code là một loại ngôn ngữ lập trình thường được sử dụng để điều khiển máy tính. Hầu như mọi máy in 3D và máy CNC đều có các lệnh G-Code khi hoạt động.
Robot cộng tác của Universal Robots mang đến quy trình tự động hóa linh hoạt cho các nhà sản xuất ở mọi quy mô. Từ khâu lắp ráp cho đến phân phối, từ xếp dỡ hàng lên/xuống pallet đến bắt vít hoặc bất kỳ nhiệm vụ xử lý nào bạn có thể nghĩ đến, dòng cánh tay robot của chúng tôi có thể giúp bạn đạt
Các vấn đề khó khăn trong công việc lập trình Robot như: Calibration, tránh va chạm, giới hạn tầm với của cánh tay, độ chính xác chuyển động hay các vị trí kỳ dị,.. có thể khiến cho quá trình lập trình Robot trở nên phức tạp và tốn nhiều thời gian cũng như nhân lực
Dùng Euler Lagrange tính toán phương trình toán học cho cánh tay robot 2 bậc bằng Matlab Trong clip có đề cập đường link mediafire đề các bạn download code#e
Sie Sucht Ihn Frankfurt Am Main Markt. THÁO GỠ BẬN TÂM KHI TRIỂN KHAI CÁNH TAY ROBOT CỘNG TÁC VÀO TỰ ĐỘNG HÓA SẢN XUẤT Tự động hóa từ lâu đã trở thành một mục tiêu mà nhiều doanh nghiệp muốn theo đuổi do những lợi ích về chi phí, năng suất và chất lượng mà chúng mang lại. Với những ưu điểm vượt trội như sự linh hoạt, an toàn hay chi phí hợp lý - cánh tay robot cộng tác ra đời và trở thành một trợ thủ đắc lực giúp các doanh nghiệp giải quyết bài toán tự động hóa. Mặc dù, tính hiệu quả của việc sử dụng robot cộng tác trong sản xuất đã được chứng minh qua nhiều áp dụng thực tế tại hàng nghìn doanh nghiệp trên toàn thế giới. Nhưng trước khi đưa ra bất kỳ quyết định nào, các nhà quản trị vẫn phải cân nhắc và tìm hiểu thật kỹ. Hiểu được điều đó, chuỗi bài viết này sẽ giúp trả lời những câu hỏi mà các nhà quản trị thường đặt ra trước khi bắt đầu áp dụng cánh tay robot cộng tác vào trong sản xuất tự động hóa như lắp đặt có phức tạp hay vận hành hay bảo dưỡng có tốn kém? Bạn đã sẵn sàng tự động hóa bằng cánh tay robot cộng tác? Vấn đề đầu tiên cần được xác định trước khi bắt đầu áp dụng robot cộng tác đó là nhận thức nhu cầu của doanh nghiệp. Dưới đây là một số câu hỏi để có thể giúp doanh nghiệp xác định việc áp dụng cánh tay robot cộng tác tự động hóa có cần thiết hay không và đâu là những nhiệm vụ thật sự cần tự động hóa. Tôi nên triển khai cánh tay robot cộng tác khi nào? Trước khi quyết định đầu tư cho một công nghệ mới trong dây chuyền sản xuất thì việc đánh giá tình trạng sản xuất hiện tại của doanh nghiệp là điều cần thiết. Nếu doanh nghiệp bạn hiện đang gặp những tình trạng dưới đây thì sử dụng robot cộng tác trong sản xuất là một lựa chọn tối ưu mà bạn nên cân nhắc Môi trường sản xuất nguy hiểm, độc hại hoặc công việc quá nặng nhọc ảnh hưởng đến sức khỏe con người. Doanh nghiệp đang phụ thuộc quá nhiều vào lao động thủ công. Thiếu hụt nguồn lao động và chi phí nhân công quá cao. Năng suất và chất lượng sản phẩm không đảm bảo. Triển khai tự động hóa bằng robot cộng tác là lựa chọn tối ưu khi chi phí nhân công quá cao Nhiệm vụ nào cần được tự động hóa? Có nhiều cách để xác định nhiệm vụ nào phù hợp nhất với cánh tay robot cộng tác, tùy thuộc vào tình trạng sản xuất của mỗi doanh nghiệp. Đây là một số gợi ý bạn có thể tham khảo Quan sát nhân viên của bạn. Những nhiệm vụ nào khiến nhân viên của bạn cảm thấy không hạnh phúc hay thường xuyên nghỉ việc nhất? Nhiệm vụ nào đang hiện quá đơn giản hay quá nguy hiểm? Những công việc quá đơn giản như lắp và vặn vít, di chuyển vật từ vị trí này sang vị trí khác hay hàn, vận chuyển hàng lên pallet có thể được đảm nhiệm tốt bởi robot cộng tác mà không cần phải lãng phí nhân công. Nhiệm vụ nào là nguyên nhân tạo nên nút thắt cổ chai hoặc gây nhàn rỗi cho công nhân? Nút thắt cổ chai có thể bắt nguồn từ việc công nhân làm việc không hiệu quả hay năng suất làm việc của các công nhân không đồng nhất gây kéo dài thời gian và tăng chi phí sản xuất. Robot cộng tác có thể đảm nhiệm các công việc tại nơi xảy ra ùn ứ, giúp đảm bảo được năng suất và tốc độ sản xuất thông suốt. Cánh tay robot cộng tác đảm nhiệm nhiệm vụ chọn và đặt, lắp ráp sản phẩm Cánh tay robot cộng tác thực hiện xếp hàng lên pallet. Ứng dụng cánh tay robot cộng tác trong các nhiệm vụ hàn nguy hiểm. Cánh tay robot cộng tác nào phù hợp với tôi? Robot cộng tác hiện nay rất đa dạng về chủng loại nhằm giúp xử lý tốt các nhiệm vụ khác nhau trong quy trình tự động hóa. Để có thể lựa chọn và sử dụng robot cộng tác phù hợp với tình trạng sản xuất của doanh nghiệp, bạn có thể tham khảo một số tiêu chí sau đây Tải trọng của cobot. Vùng hay phạm vi thao tác của robot cộng tác. Chi phí triển khai cobot. Lắp ráp và triển khai cánh tay robot cộng tác có phức tạp? So với các robot công nghiệp truyền thống thường nặng nề, phức tạp, tốn nhiều thời gian cũng như cần sự trợ giúp của các chuyên gia có kiến thức và kỹ năng, robot cộng tác rất gọn nhẹ và vì thế có nhiều lợi thế hơn trong việc lắp đặt và triển khai. Một số thế mạnh trong việc lắp đặt và triển khai robot cộng tác có thể kể đến như Không gây ảnh hưởng đến bố trí mặt bằng sản xuất hiện có. Lắp đặt và triển khai cực kỳ nhanh chóng ngay cả với người chưa có kinh nghiệp, giúp doanh nghiệp nhanh chóng ứng biến với các biến động trong sản xuất. Lắp đặt cánh tay robot cộng tác cực kỳ đơn giản Việc lắp đặt cánh tay robot cộng tác cũng không cần bất kỳ nguồn điện hay thiết bị điện phức tạp nào. Bạn chỉ cần cắm với nguồn điện hiện có tại cơ sở sản xuất của bạn. Ngoài ra, robot cộng tác còn có thể lắp đặt trên nhiều bề mặt khác nhau như bàn, xe đẩy, trần, tường hay các trục tuyến tính tùy thuộc vào yêu cầu của từng ứng dụng, giúp việc tự động hóa trở nên linh hoạt hơn. Khi cần tích hợp các thiết bị đầu cuối vào bàn tay robot, bạn cũng có thể thực hiện công việc này cự kỳ nhanh chóng và đơn giản với cơ chế cắm là chạy plug and play. Cần nhắc lại lại một lần nữa là tất cả công việc lắp đặt robot có thể được đảm nhiệm bởi nhân sự tại cơ sở sản xuất của bạn, không cần đến các chuyên gia có kinh nghiệm. Thời gian lắp đặt robot cộng tác cho đến khi thực hiện được nhiệm vụ đầu tiên hầu như chỉ mất khoảng 1 giờ. Lập trình tự động hóa cánh tay robot cộng tác có tốn nhiều công sức? Lập trình cánh tay robot cộng tác so với robot công nghiệp truyền thống Khi đề cập đến lập trình có thể bạn sẽ nghĩ đến những công việc cực kỳ phức tạp, tốn nhiều thời gian hay những dòng code khô khan trên máy tính và cần những chuyên gia có kiến thức về lập trình mới có thể đảm nhiệm. Tuy nhiên, với robot cộng tác, việc lập trình đơn giản hơn bạn nghĩ. Bạn không cần thiết viết các mã code mà có thể sử dụng phần mềm cực kỳ trực quan và dễ sử dụng đi kèm trên tay dạy robot. Thậm chí, đối với những nhân viên chưa có kinh nghiệm vẫn có thể nhanh chóng làm quen và thành thạo trong khoảng thời gian ngắn, giúp giảm các chi phí cho việc đào tạo. Lập trình tự động hóa cánh tay robot cộng tác đơn giản với tay dạy cảm ứng Trung bình chỉ mất khoảng 1,5 ngày để có thể học và thành thạo việc lập trình robot cộng tác UR. Người vận hành có thể tiếp cận nguồn tài nguyên học tập phong phú về vận hành và lập trình robot cộng tác cho người mới bắt đầu cũng như cho chuyên gia của UR miễn phí và dễ dàng trên internet thông qua học viện UR hoặc học trực tiếp cùng với các chuyên gia từ hơn 60 trung tâm giảng dạy trên toàn cầu. Các cách thức lập trình cánh tay robot cộng tác Có nhiều cách để lập trình robot cộng tác, có thể kể đến như Thao tác trên tay dạy cảm ứng với phần mềm trực quan hóa 3D, sử dụng phần mềm lập trình mô phỏng hoạt động của cánh tay robot hay trực tiếp di chuyển cánh tay robot đến các vị trí mong muốn - đây là một trong những điểm mạnh của robot cộng tác so với robot công nghiệp truyền thống. Việc lập trình bằng cách trực tiếp di chuyển cánh tay robot thường được áp dụng rộng rãi nhờ sự nhanh chóng, dễ dàng và không đòi hỏi người vận hành có bất kỳ kiến thức lập trình nào. Tái triển khai cánh tay robot cộng tác trong dây chuyền tự động hóa có khả thi? Vai trò của việc tái triển khai trong sản xuất tự động hóa Việc sử dụng một robot cộng tác có thể linh hoạt tái triển khai sẽ có thể giúp doanh nghiệp sản xuất đối mặt với các thách thức kinh doanh giống như đại dịch Covid-19 vừa qua hay đáp ứng kịp thời các thay đổi trong thị trường mà vẫn tiết kiệm được chi phí. Ngoài ra, việc tái triển khai cũng giúp giải phóng người lao động khỏi các công việc nhàm chán và đảm nhiệm các công việc khác mang lại giá trị hơn. Cánh tay robot cộng tác dễ dàng tái triển khai Bất lợi của robot công nghiệp truyền thống Các robot công nghiệp truyền thống thường đảm nhiệm các nhiệm vụ nặng nề vì vậy kích thước chúng thường to lớn và cồng kềnh gây khó khăn thậm chí là không thể di chuyển đến các vị trí khác để thực hiện các nhiệm vụ mới. Điều này gây ra lãng phí nhàn rỗi khi không có nhu cầu sản xuất. Một số robot công nghiệp có thể tái triển khai được thì đôi khi lại gặp khó khăn trong việc lập trình các nhiệm vụ mới, mất nhiều thời gian và chi phí để đào tạo lại nhân viên vận hành. Cobot UR giúp dễ dàng tái triển khai Robot cộng tác UR thì ngược lại, chúng gọn nhẹ, dễ di chuyển và có thể lắp đặt và tái triển khai nhanh chóng. Cánh tay robot cộng tác có thể tái triển khai cho nhiều ứng dụng tự động hóa khác nhau từ lắp ráp, hàn cho đến đóng gói sản phẩm. Việc lập trình cho các ứng dụng mới này cũng dễ dàng và nhanh chóng. điều đặt biệt là robot cộng tác hầu như có thể làm việc an toàn bên cạnh con người mà không cần bất kỳ rào chắn bảo vệ nào sau khi đã đánh giá rủi ro, vì vậy chúng có thể linh hoạt bố trí ở nhiều vị trí mà không chiếm quá nhiều diện tích hay tốn công sức thiết lập các hàng rào bảo vệ mới. Cánh tay robot cộng tác có thể dễ dàng di chuyển trên các xe đẩy Tập đoàn Dynamic là một ví dụ, sử dụng robot cộng tác trong sản xuất của công ty không chỉ bảo đảm các công việc được thực hiện chính xác hơn và nhanh hơn lao động thủ công mà còn có thể linh hoạt di chuyển đến vị trí khác trên các xe đẩy và đảm nhiệm các nhiệm vụ mới một cách nhanh chóng, việc lập trình cũng cực kỳ đơn giản khi người vận hành chỉ cần di chuyển trực tiếp cách tay robot để hướng dẫn robot thực hiện các nhiệm vụ mới. Tuổi thọ cánh tay robot cộng tác là bao lâu? Cánh tay robot cộng tác có độ bền ấn tượng Robot cộng tác đảm bảo tuổi thọ tối thiểu khoảng giờ khi thử nghiệm chạy hết công suất với tải trọng cao nhất và tốc độ nhanh nhất. Tuy nhiên, với điều kiện sản xuất bình thường và bảo dưỡng, kiểm tra định kỳ, tất nhiên tuổi thọ của robot cộng tác sẽ kéo dài hơn thế. Thực tế chứng minh cho thấy robot cộng tác hầu như không cần phải bảo trì và không có sự cố gì xảy ra trong nhiều năm như tại công ty BJ Gear hay L'Oreal. Robot cộng tác được sản xuất đáp ứng các tiêu chuẩn cao về chất lượng có thể kể đến như chuẩn IP54 giúp robot hoạt động tốt trong các môi trường khắc nghiệt, tiếp xúc nước và bụi bẩn mà vẫn đảm bảo được hoạt động bình thường. Bảo dưỡng cánh tay robot cộng tác cực kỳ dễ dàng Trong trường hợp cần bảo dưỡng, thay thế các bộ phận của robot cộng tác thì công việc này cũng hoàn toàn đơn giản và không tốn quá nhiều công sức. Cánh tay robot cộng tác không cần hàng rào bảo vệ sau khi đánh giá rủi ro giúp tiếp cận dễ dàng Không như robot công nghiệp truyền thống, robot cộng tác không cần hàng rào bảo vệ, vì vậy người vận hành có thể dễ dàng tiếp cận và kiểm tra. Các bộ phận của robot cộng tác cũng có thể dễ dàng tháo lắp và thay thế mà không gây ảnh hưởng đến các bộ phận khác nhờ vào thiết kế mô đun đặc trưng. Các khớp nối robot cộng tác có thể thay thế dễ dàng chỉ trong 30 phút và bạn có thể dễ dàng tìm thấy các bộ phận thay thế ấy tại các nhà phân phối của UR trên toàn thế giới. Cánh tay robot cộng tác - triển khai tự động hóa chưa bao giờ dễ dàng đến thế Triển khai tự động hóa nay đã trở nên dễ dàng hơn với cánh tay robot cộng tác. Mọi khó khăn về lắp đặt, lập trình hay tái triển khai gặp thường phải với robot cộng nghiệp truyền thống nay dường như đã được tháo gỡ. UR vẫn luôn tìm kiếm những giải pháp và công nghệ mới để robot cộng tác có thể dễ dàng tiếp cận hơn với mọi loại hình doanh nghiệp và giảm bớt các mối bận tâm liên quan đến việc triển khai cho các nhà quản trị. Muốn tìm hiểu nhiều hơn về việc triển khai cánh tay robot cộng tác tự động hóa trong cơ sở sản xuất của bạn? Trò chuyện với chuyên gia của chúng tôi ngay! Tìm kiếm bài viết theo danh mục Đăng ký nhận tin blog để được cập nhật những thông tin bổ ích về tự động hóa và robot một cách nhanh chóng. Đăng ký nhận tin Blog Đăng ký nhận tin blog để được cập nhật những thông tin bổ ích về tự động hóa và robot một cách nhanh chóng. Tôi mong muốn tìm hiểu cách giải quyết các thách thức kinh doanh của tôi với sự trợ giúp của UR! Bằng cách tích vào các ô bên dưới, tôi chấp nhận để Universal Robots Universal Robots A/S, Energivej 25, 5260 Odense S, Đan Mạch, GPĐK số 29138060 cung cấp nội dung và xử lý dữ liệu cá nhân của tôi cho các mục đích này ô tích Universal Robots có thể theo dõi tên và thông tin liên hệ công việc của tôi để gửi mail về những cập nhật thú vị trong tự động hóa xí nghiệp liên quan đến tôi *Universal Robots có thể chia sẻ tên và thông tin liên hệ công việc của tôi tôi với các đối tác kinh doanh được ủy quyền hoặc các công ty liên kết để phát triển doanh nghiệp của tôi và cung cấp các tài liệu tiếp thị. * Ô này là bắt buộc nếu bạn yêu cầu nội dung từ Universal Robots, vì chúng tôi buôn bán thông qua mạng lưới nhà phân Universal Robots là một công ty toàn cầu, tôi hiểu rằng dữ liệu của mình có thể được xử lý ở các quốc gia nơi mà chế độ pháp lý để bảo vệ dữ liệu cá nhân có thể không được đầy đủ như ở Liên minh Châu Âu EU.Tôi có thể rút lại sự chấp thuận của mình bằng cách liên hệ với dataprotection Việc rút lại sự chấp thuận của tôi không gây ảnh hưởng đến quyền xử lý dữ liệu cho đến thời điểm thực hiện quyết định này. Dữ liệu của tôi được xử lý theo Chính Sách Bảo Mật của Universal Robots.
Hệ điều hành Robot ROS là phần mềm điều khiển robot hàng đầu. Hệ sinh thái ROS hoàn chỉnh cung cấp tất cả các công cụ cần thiết để triển khai các thuật toán cho chuyển động học của robot, động lực học, điều khiển chuyển động, lập kế hoạch chuyển động, nhận thức và mô phỏng. Bài viết này hướng dẫn chúng ta chế tạo và điều khiển cánh tay robot bằng Arduino và ROS để điều khiển và chuyển động robot trong thời gian Thiết kế và chế tạo cánh tay Thiết tiên, chúng ta chế tạo một cánh tay robot 5 bậc tự do. Robot chỉ có các khớp quay vòng được cung cấp bởi mô-men xoắn thấp SG90 và động cơ servo giá rẻ. Các động cơ này được điều khiển theo vị trí và cần tín hiệu PWM để chuyển động. Để kiểm soát cấp thấp của servo, Arduino Uno được sử thành phần phần cứng được sử dụng bao gồmĐộng cơ servo SG90Ban phát triển Arduino Uno R3Giấy các tông để chế tạo liên kết cánh tay robotTrước tiên, bạn cần xây dựng một mô hình 3D CAD của robot để đo và in 3D. 2. Xây dựng phần cứng dễ chế tạo, bạn hãy sử dụng các bìa cứng có sẵn. Có một số phần được cắt ra và ghép lại bằng keo siêu dính. Bạn có thể tham khảo các tệp CAD để cơ servo SG90 được sử dụng ở đây có phạm vi góc 0-200°. Các giới hạn góc khớp trong tệp URDF được đề cập là ± 90° ở trung tâm phần gốc. Sự bù đắp phần gốc được thực hiện trong mã ý Khi lắp các liên kết vào servo, hãy đảm bảo bạn lái các servo về vị trí chính ở góc 90° sao cho các liên kết có chuyển động ± 90° theo một trong hai chiều Giao diện cánh tay robot với cơ servo cần tín hiệu PWM cho chuyển động và một số chân kỹ thuật số trên Arduino Uno có khả năng tạo tín hiệu PWM. Các chân kỹ thuật số này được sử dụng để kết nối các servo. 4. Thiết lập cơ sở hạ ROS robot-arm-control-ros có cấu trúc tệp saucad - Tất cả các tệp STL cho mô hình robot - Tập lệnh cho hệ thống xây dựng meta CMakerobot-arm-control-arduino - Mã Arduino trò chuyện với các nút ROSkhởi chạy - Chứa các tệp khởi chạy cho trình mô phỏng Rvizsrc - Chứa nút xuất bản các hướng dẫn chung cho Arduinourdf - Chứa mô hình URDF của rô bốtrviz - Chứa các cấu hình mặc định cho trình mô phỏng RvixII. Điều khiển cánh tay robot bằng Khởi chạy khởi chạy tương tự như tệp được sử dụng trong bài viết trước. Nó khởi chạy nút robot_state_publisher và hiển thị mô hình URDF trên Rviz. Nó cũng khởi chạy nút Joint_state_publisher tạo ra một GUI với các thanh trượt để điều khiển từng khớp của servo. Các hướng dẫn chung này được xuất bản cho chủ đề Joint_states được sử dụng bởi robot_state_publisher cũng như Arduino để biết cách sử dụng các góc khớp mong muốn cho robot thông qua serial_node, tạo điều kiện giao tiếp để điều khiển robot Mã đây là một số gợi ý dành cho những người muốn gia hạn mã ArduinoBên trong hàm loop , lệnh gọi đến được thực hiện để đảm bảo rằng ROS xử lý tất cả các tin nhắn, các cuộc gọi lại của thuê bao và các bộ đệm khác. Người đọc có thể sử dụng cho một vòng lặp vô hạn bên ngoài phương thức Arduino loop .Trong phương thức setup , điều quan trọng là phải đặt tốc độ truyền trước khi gọi init trên node_handle nếu không tốc độ truyền không được đặt chính xác và gây ra các vấn đề liên gọi writeServos để cập nhật vị trí servo trực tiếp đặt vị trí servo để sử dụng các giá trị mong muốn dẫn đến chuyển động giật. Người đọc có thể thực hiện chuyển động nội suy hoặc cấu hình để chuyển động mượt mà Uno được sử dụng ở đây có bộ đệm và bộ nhớ thấp gây ra các vấn đề về hiệu suất khi sử dụng nhiều thông báo tiêu thụ bộ nhớ. Chuyển sang Arduino Mega để tránh những trường hợp như Thực hiện chương nối Arduino Uno với máy tính xách tay qua cáp USB và xác nhận rằng bo mạch xuất hiện trong danh sách các cổng nối tiếp có sẵn trong Arduino IDE. Biên dịch mã, chọn loại bảng và tải nó lên khi mã được tải lên, hãy thực hiện đồng thời các lệnh sau trong nhiều thiết bị đầu cuối trên động ROS Master - roscoreChạy ứng dụng khách rosserial trên máy - rosrun rosserial_python _port =/dev/tty_baud=115200Cổng nối tiếp được xác định tại thời điểm chạy cho ttyUSB hoặc ttyACM. Số cổng chính xác có thể được tìm thấy từ Arduino IDE hoặc sử dụng dmesg grep tệp khởi chạy để mô phỏng và điều khiển rô bốt. - roslaunch robot-arm-control-ros hiện có thể xem chủ đề Joint_states và dữ liệu được GUI xuất bản lên nó, từ đó điều khiển các servo trên Kết diện Arduino và ROS cho các ứng dụng trong thế giới thực rất thú vị và mở ra cơ hội khám phá sự phát triển phần mềm nghiêm ngặt trong ROS. Cho đến bài viết này, chúng tôi đã điều khiển cánh tay robot bằng Arduino ở trạng thái khớp để điều khiển từ xa nhưng bản chất thực sự của điều khiển cánh tay robot nằm ở việc sử dụng động học và động lực học của hệ có thể tham gia cộng đồng robotic để đặt câu hỏi cũng như tìm hiểu về robot tại Cộng đồng Robotic Việt Nam Giới thiệu sản phẩm Chúc bạn thành đạt trong công việc và hạnh phúc trong cuộc sống ! Hotline / Zalo 0903 666 014 Website -////-////- HUMANOID ROBOT CỦA CÔNG TY UNIDUC SẢN XUẤT PHÁT TRIỂN.
Trong tài liệu hướng dẫn này, Uniduc muốn chia sẻ cách chế tạo cánh tay robot đơn giản. Mục tiêu của bài hướng dẫn này là để bạn có thể tự chế ra sản phẩm của riêng mình. Cánh tay robot đã được làm ra mà không cần sử dụng in 3D hoặc cắt laser và hoàn toàn có thể lập trình cách lập trình thông qua một ứng dụng Android đã được viết mã và các vị trí được lưu trong một chương trình. Sau đó, bạn có thể chọn trên ứng dụng chương trình mà bạn muốn chạy. Cánh tay sẽ lặp đi lặp lại trình tự Đặc điểm của cánh tay robot đơn giản. Cánh tay Cánh tay có 5 bậc tự do, điều khiển bởi 6 servo. Cánh tay có hai chế độ tự động và thủ công. Điều khiển Ở chế độ thủ công, bạn có thể điều khiển cánh tay bằng cần điều khiển. Ở chế độ tự động, cánh tay sẽ lặp đi lặp lại một chuỗi các chuyển động. Ứng dụng Trong ứng dụng Android, bạn có thể tạo và lưu các chuỗi khác nhau. Sau đó, bạn có thể chọn trình tự bạn muốn và gửi nó đến cánh tay qua bluetooth. 2. Trước khi bắt tay thực khi bắt đầu xây dựng và mua mọi thứ, bạn nên tìm hiểu về cánh tay robot. Sẽ rất đáng tiếc nếu bạn xây dựng mọi thứ chỉ để phát hiện ra rằng động cơ servo quá yếu so với cánh tay robot. Để tránh điều này xảy ra, bạn nên đọc phần này. Ngoài ra, hãy thực hiện tất cả các tính toán trước khi thực hiện để biết mô-men xoắn bạn sẽ cần cho mọi servo. Trong khi tính toán, sẽ an toàn hơn nếu bạn giảm mô-men xoắn của servo khoảng 50/75%. Nếu bạn làm theo hướng dẫn này, bạn sẽ có thể nâng được khối lượng khoảng Bộ phận và nguyên liệu để lắp cánh tay robot đơn đây là các bộ phận chính mà bạn cần cóĐể điều khiển được cánh tay robot, chúng ta cần 6 động cơ servo Chân đế Vai Khuỷu tay Cổ tay Gripper Tiện ích mở rộng Servos Cánh tay Tấm nhựa coroplast Gỗ Vít và đai ốc Keo dán Các bộ phận khác 4 bánh xe nhỏ Giá đỡ servo ASB-24 và ASB-05 Cần điều khiển cũ có đầu nối cổng trò chơi Một mô-đun bluetooth 2 đầu nối chuối Điện trở 5 x 10k ohms 2 x điện trở khoảng 350 ohms Một công tắc Đèn led đỏ và xanh lục Dụng cụ Máy khoan Cái cưa Máy khoan cắt mài đa năng dremel 4. Chuẩn bị mỏ gắn servo vào cánh tay robot, bạn cần phải khoan hai lỗ trên trục servo. Bạn cần làm điều này với cả ba mỏ của phần chân đế, vai và khuỷu tay. Bạn cũng sẽ phải tìm bu lông có chiều rộng và chiều dài thích gắn mỏ vào cánh tay, hãy bắt đầu bằng cách ướm vào cánh tay. Sau đó, sử dụng lỗ ở giữa để vặn cố định vào Cắt phần chân đế là phần giữ trọng lượng của cánh tay. Chúng ta sử dụng nó để gắn tất cả các thiết bị điện tử ở bên trong. Bề mặt của nó được làm bằng Plexiglass mà chúng ta có thể di chuyển để truy cập các thiết bị điện tử. Phần đế được làm bằng 4 phần chính phần trên, hai bên và phần dưới. Các thông số kỹ thuật của hộp là 30x30x10cm. Đừng quên cắt một hình chữ nhật ở giữa phần trên cùng cho servo chân đế. Tạo hình chữ nhật sao cho phù hợp với thông số kỹ thuật của servo bạn đã chọn. Sử dụng một cái dremel và một cái giũa để tạo ra lỗ. Sau khi tất cả các bộ phận được cắt, hộp đã được lắp ráp, bạn có thể đặt servo chân đế vào vị trí. Đối với các mặt trống, chúng ta đặt một bảng Plexiglass lên một trong số chúng và mặt còn lại sẽ được sử dụng để đặt tất cả các đầu Làm một chiếc đĩa xoay rất khó chế tạo. Đầu tiên, cắt một chiếc đĩa có bán kính 10 cm. Bây giờ, chúng ta phải gắn servo vai vào nó. Bạn hãy làm một hộp gỗ để có thể cố định vào servo. Đảm bảo trục của servo được căn chỉnh với phần trung tâm đĩa. Tiếp theo, bạn gắn 4 bánh xe vào đĩa. Bây giờ, tạo một lỗ ở mặt sau của đĩa để bạn có thể lắp tất cả các dây cuối cũng khá khó khăn. Bạn sẽ cần thêm một ít gỗ dưới đĩa để có thể gắn đĩa quay vào trục của servo chân đế. Lượng gỗ bạn thêm vào cần phải vừa đủ để trục có thể được gắn vào mỏ giữa đĩa khoét một lỗ đường kính khoảng 1 cm. Gắn mỏ servo vào phần mở rộng bằng bu lông. Sau đó, lắp nó vào trục và dùng lỗ ở giữa để vặn chúng lại với Tạo ra các đoạn cho cánh có thể tạo ra cánh tay nếu không sử dụng công nghệ cắt laser. Đối với phân đoạn đầu tiên, chúng ta sử dụng hai lớp coroplast đối diện đã được dán lại với nhau. Sau đó, chúng ta dùng keo xi măng để dán lại. Coroplast yếu hơn gỗ nhưng dễ cắt hơn nhiều. Đối với phân đoạn thứ hai, chúng ta sử dụng gỗ. Đoạn thứ nhất dài 30 cm và đoạn thứ hai là 20 với mỗi đoạn, hãy cắt một hình chữ nhật cách cạnh 2 cm để vừa với servo. Tiếp theo, khoan ba lỗ ở dưới cùng của mỗi miếng. Lỗ giữa cách mép dưới 2 cm. Các lỗ được sử dụng để gắn đoạn này vào trục của servo Lắp ráp các đoạn lại với đầu bằng cách gắn mỏ servo vai vào đoạn đầu tiên. Sau đó, bạn có thể cố định servo khuỷu tay của mình trong hình chữ nhật của đoạn đầu tiên. Bạn có thể dễ dàng vặn nó trong coroplast. Sau khi hoàn tất, hãy gắn đoạn đầu tiên vào đế. Sau đó, dùng lỗ ở giữa để vặn chúng lại với giờ, gắn sừng của servo khuỷu tay vào đoạn thứ hai và vặn servo cổ tay vào đoạn thứ hai. Gắn đoạn thứ hai vào đoạn thứ nhất bằng cách đặt sừng servo khuỷu tay vào servo của nó. Vặn chúng lại với nhau bằng cách sử dụng lỗ ở giờ bạn có thể đính kèm đoạn hỗ trợ vào đoạn đầu tiên. Sản phẩm của bạn bây giờ trông giống như một cánh tay!9. Lắp ráp bộ với bộ kẹp, hãy bắt đầu bằng cách gắn giá đỡ C và giá đỡ đa năng với nhau. Sau đó, bạn có thể gắn servo làm cho bộ kẹp xoay vào giá đỡ. Vặn vít trong bộ kẹp vào servo đó và sau đó cố định servo cuối cùng vào bộ Điện mạch điện tử bao gồm bốn mạch chính một để điều khiển các servo, một để điều khiển các đầu vào của cần điều khiển, một cho nguồn công tắc và đèn led và một để điều khiển tất cả chúng Arduino.Bạn sẽ cần một mô-đun bluetooth để kết nối cánh tay với ứng dụng. Mô-đun được kết nối với RX và TX. Tuy nhiên, bạn không thể tải mã của mình lên nếu chúng được kết nối, vì vậy bạn sẽ phải kết nối chúng ở cung cấp nguồn cho cánh tay, bạn sẽ cần một nguồn điện có thể cung cấp 6 volt và tối đa 4 ampe. 11. Mạch cho này khá dễ làm. Chỉ cần kết nối tất cả các đầu vào nguồn của các servo của bạn với nhau và đấu dây vào đầu vào. Làm tương tự đối với dây nối đất. Đối với các tín hiệu, chúng ta nối chúng lại như sau Phần đế → chân 4 Vai → chân 5 Khuỷu tay → chân 6 Cổ tay → chân 7 Phần xoay của bộ kẹp → chân 8 Gripper → chân 9 12. Cần điều sử dụng cần điều khiển để điều khiển cánh tay robot, chúng ta cần xác định chốt của cổng trò chơi phụ trách công việc gì. Bạn hãy sử dụng sơ đồ chân và đồng hồ vạn năng để xác định nút nào được kết nối với chân đó, bạn kết nối các chân với Arduino của mình. Để kết nối cần điều khiển với Arduino, bạn có thể sử dụng một cổng trò chơi có lỗ để tra đã được làm sạch và hàn dây vào kết nối các nút, hãy kết nối chúng với một trong các chân kỹ thuật số Arduino và với 5V bằng điện trở 10k. Để kết nối chiết áp, hãy kết nối chúng với một trong các chân analog của Arduino và với GND bằng cách sử dụng điện trở 10k. Chúng được nối như sau Cần điều khiển → Chân Arduino Nút trên cùng → 2 Nút kích hoạt → 3 Biến trở X → A0 Biến trở Y → A1 Biến trở bánh xe → A2 13. Mạch với mạch này, bạn sẽ cần hàn một chút. Để cánh tay robot đơn giản trở nên dễ sử dụng và vận chuyển nhất có thể, bạn hãy đặt tất cả các đầu nối trên bảng điều khiển phía trước đã được vặn vào tiên, bắt đầu bằng cách cắt một tấm gỗ nó phải có kích thước khoảng 30 x 10 cm. Sau đó, khoan lỗ để gắn các bộ phận Hai đầu nối chuối Hai lỗ gắn đèn led Một lỗ cho công tắc Một lỗ cho bộ chuyển đổi cổng trò chơi có lỗ tra Một lỗ cho arduino una Sau đó, bạn có thể cố định tất cả các bộ phận trong lỗ của chúng bằng keo nóng. Bắt đầu bằng cách hàn một dây vào đầu nối chuối đen sẽ đi đến GND của Arduino. Các điện trở ở phía trước của đèn led cần phải ở khoảng 350 Mã cho cần điều khi bắt đầu viết mã, chúng ta cần tìm hiểu cách hoạt động của cần điều khiển. Trong một phím điều khiển, có chiết áp. Như trong liên kết, mỗi biến trở được gắn với một trục. Kết quả là, khi bạn di chuyển cánh tay, bạn đang thay đổi điện trở của biến trở và do đó điện áp chuyển đến Arduino của chúng ta. Đó là sự thay đổi điện áp này mà chúng ta có thể phát hiện bằng Arduino. Arduino sẽ đọc một giá trị nằm trong khoảng từ 0 đến giờ, chúng ta cần quyết định cách chúng ta sẽ điều khiển 6 servo chỉ với một phím điều khiển. Ví dụ Nếu không có nút nào được nhấn; trục X điều khiển đế và trục Y điều khiển vai Nếu nút trên cùng được nhấn; trục X vẫn điều khiển đế nhưng trục Y hiện điều khiển khuỷu tay Nếu nút kích hoạt được nhấn; trục X điều khiển chuyển động quay của bộ kẹp và trục Y điều khiển cổ tay Bất cứ lúc nào, bánh xe di chuyển bên cạnh sẽ mở hoặc đóng bộ gắp Tuy nhiên, chúng ta không chỉ muốn ánh xạ vị trí của cần điều khiển với góc của động cơ bởi vì điều đó có nghĩa là chúng ta sẽ phải giữ cần điều khiển ở vị trí cũ để giữ cho cánh tay nằm yên. Để khắc phục sự cố này, trước tiên chúng ta sẽ phải tìm các giá trị giữa của các chậu hiệu chỉnh. Sau đó, mục tiêu của chúng ta là góc của các động cơ sẽ thay đổi tùy thuộc vào mức độ chúng ta đã di chuyển cần điều khiển. Chúng ta sẽ cần một hàm thực hiện một phép tính nhỏ để xác định xem chúng ta đã di chuyển cánh tay bao Mã tự giờ chúng ta có thể di chuyển cánh tay bằng cần điều khiển để cánh tay có thể lặp đi lặp lại các chuyển động tương làm điều này, bạn hãy tạo 6 mảng. Mỗi servo có một mảng riêng. Trong mỗi mảng, có thể có tối đa 10 vị trí. Để di chuyển cánh tay, Arduino phải di chuyển tất cả 6 servo đến vị trí đầu tiên của mảng, sau đó đến vị trí thứ 2 và sau đó là thứ 3, Khi đến vị trí cuối cùng hoặc không còn vị trí nào nữa, cánh tay sẽ khởi động lại từ cử động của cánh tay không bị giật, bạn hãy cách tăng góc cánh tay lên cho đến khi nó đạt được góc độ mong Mã hết, chúng ta cần một chức năng gửi tất cả các góc độ cho ứng dụng. Chức năng này rất dễ thực hiện nhưng nó gây ra rất nhiều vấn đề khi nhận dữ liệu. Vì vậy, bạn phải đặt một điều kiện là chỉ gửi dữ liệu nếu bạn không nhận được bất kỳ dữ liệu nào. Bạn cũng phải gửi '' ngay từ đầu vì đó là những gì ứng dụng sẽ tìm theo, chúng ta cần một chức năng để đọc dữ liệu gửi đến. Mục tiêu của chức năng này là lấy dữ liệu được gửi bởi ứng dụng và đặt nó vào các mảng được lặp lại nhiều lần. Để thực hiện chức năng này, trước tiên chúng ta cần biết những gì chúng ta sẽ nhận được. Ứng dụng sẽ gửi các chương trình dưới một biểu Ứng ứng dụng, bạn có thể kết nối điện thoại của mình với cánh tay, tải chương trình đã lưu vào Arduino, bắt đầu hoặc dừng cánh tay chạy chương trình và tạo một chương trình đây là cách điều khiển cánh tay robot Đầu tiên, chọn cánh tay robot của bạn trong danh sách thiết bị Sau đó, nhấp vào nút “manual” ở trên cùng để chuyển sang điều khiển tự động Khi ở chế độ tự động, hãy chọn chương trình bạn muốn trong vòng xoay Sau khi chương trình được chọn, hãy nhấp vào “tải” để gửi nó đến Arduino và đợi một vài giây Sau khi chương trình đã được tải, hãy nhấp vào “chạy” để bắt đầu chạy hoặc “dừng” để dừng chương trình Nếu bạn muốn tạo một chương trình mới, hãy nhấp vào “chương trình mới”. Tại đây, bạn có thể tạo một chương trình mới có tối đa 10 vị trí. Di chuyển cánh tay đến vị trí đầu tiên bằng phím điều khiển, sau đó nhấp vào “lưu vị trí”. Thực hiện điều này cho mọi tư thế cho đến khi bạn hoàn thành chương trình của mình. Khi bạn hài lòng với các vị trí, hãy đặt tên cho chương trình của bạn và nhấp vào “lưu”. Vậy là chỉ với 17 bước, chúng ta đã có thể chế tạo thành công một sản phẩm cánh tay robot đơn giản. Bạn đã sẵn sàng chế tạo và khoe thành quả chưa? Chúc bạn thành đạt trong công việc và hạnh phúc trong cuộc sống ! Hotline / Zalo 0903 666 014 Website -////-////- HUMANOID ROBOT CỦA CÔNG TY UNIDUC SẢN XUẤT PHÁT TRIỂN.
Chào các bạn, mình là Minh hiện đang làm việc tại công ty OneTech với vai trò Developer Unity team. Bài viết dưới đây mình sẽ hướng dẫn các bạn cách tạo một ứng dụng điều khiển cánh tay robot Robot Arms thông qua thiết bị VR Ocuslus bằng Unity. Mời các bạn cùng xem nhé Giới thiệu Robot arms là một ứng dụng phần mềm chạy trên thiết bị VR Oculus với 2 chức năng chính Control cho phép user tự do điều khiển robot tương tác với object trong phòngGuide một loạt các bước trong một quy trình tắt robotHướng dẫn lập trình điều khiển Robot Arms cánh tay robot bằng UnityMục tiêu Training nhân viên với model Robot Arms trên môi trường mô phỏngTạo điều kiện để nhân viên tương tác robot với rủi ro ở mức tối thiểuHướng dẫn qui trình đối với nhân viênCông nghệ sử dụng Unity EngineOculus SDKCCD IKĐiểu khiển Arms bằng Remote trong VR modeHướng dẫn điểu khiển trong chế độ VRHướng dẫn thực hiện Tạo một project 3D mới với Unity Trong UnityHub,chọn New,click vào 3D,đặt tên và vị trí project tùy ý Tạo một project 3D mới với trong Unity Integrate Oculus Unity SDK Để có thể tạo ứng dụng chạy được trên Oculus Quest thì ta phải sử dụng 1 plugin tên là Oculus XR Plugin hỗ trợ sẵn trong package manager. Để import plugin đó vào project ta vào Windows Menu -> Package Manager -> chọn Install Set camera và điều khiển sang dạng VR sử dụng Oculus SDK Sau khi cài đặt Oculus SDK, chúng ta có thể sử dụng cho các thiết bị VR Chúng ta tạo player, sau đó gắn prefab từ OVRCameraRig, prefab này sẽ xử lí camera trong VR Set camera và điều khiển sang dạng VR sử dụng Oculus SDK Gắn script SimpleCapsuleWithStickMovement để xử lý duy chuyển trong VR Gắn script SimpleCapsuleWithStickMovement Thiết lập môi trường Import model Robot Arms thành prefabs và gắn vào trong scene Chỉnh sửa lighting Thêm model bảng tutorial Thiết lập môi trường cho Robot Arms Thiết lập code điều khiển các trục quay của khớp robot arms Import model bảng điều khiển, button, UI Ở mỗi trục quay gắn script AxisRotateController, script này sẽ điều khiển việc quay khớp Gắn script AxisRotateController Trong mode bảng điều khiển, chỉnh sự kiện cho button, khi user tương tác với button sẽ làm quay khớp tương tự chỉnh sự kiện cho button Thiết lập Code điểu khiển các qui trình trong guide Thiết lập script tự động điều khiển các khớp ở mỗi step Thiết lập script tự động điều khiển các khớp Sample script thể hiện mở và quay các khớp của robot về vị trí ban đầu Sample script thể hiện mở và quay các khớp của robot Thiết lập code cho các object tương tác ở các bước của guide Thiết lập code cho các object tương tác Gắn CCD IK vào để khóa các khớp trong bước đóng robot cuối CCD IK là một trong những phương pháp đơn giản và phổ biến nhất đối với chuyển động đảo ngược trong game. Gắn CCD IK vào để khóa các khớp Robot đóng lại khi CCD IK hoạt động Robot đóng lại khi CCD IK hoạt độngBuild ứng dụng Cách Build lên thiết bị, bạn có thể tham khảo Video Demo Video demo kết quả chương trình giả lập điểu khiển cánh tay robot bằng Unity Kết Trên đây là các bước cơ bản để tạo một ứng dụng VR điều khiển cánh tay robot Robot Arms ảo bằng Unity. Đây chỉ là các bước cơ bản nhất để tạo ứng dụng VR trên Unity. Các bạn có thể nâng cấp model hoặc các chức năng điểu khiển để tạo ra các ứng dụng hoàn chỉnh hơn. Lê Quang Minh với Robot Arms demoĐây là kết quả của mình đúc kết sau khi tham gia một dự án của công ty. Ứng dụng có thể giúp các nhà máy huấn luyên nhân viên thao tác thực hành với các thiết bị Robot Arms ảo trước khi tiến hành thao tác trong thực tế. Giúp tăng khả năng nắm bắt kỹ thuật thông qua huấn luyện trên kính VR trước và giảm thiểu rủi ro khi thao tác với thiết bị thật. Chúc các bạn thành công!
lập trình cánh tay robot
